對不起，減錯了，毫米波雷達還得裝回來。
這哭笑不得的事件，是特斯拉自動駕駛感測器方案，剛剛曝光的新文件。
被 ” 純視覺 ” 信仰者馬斯克扔進垃圾堆的毫米波雷達，要重新撿回來。
重新搭載雷達的車型，最快明年 1 月中旬就會對外發布。
之所以做出這樣的決定，一方面是減配了雷達的特斯拉自動駕駛，表現不盡如人意；另一方面或許也跟毫米波雷達的變化有關。之前馬斯克說過，”
如果有高解析度的毫米波雷達，會比單純純視覺更好，但問題是這樣的雷達並不存在 “。而最近隨著一批產業鏈上所謂的 4D
高清毫米波雷達聲勢洶湧，或許符合馬斯克的要求了。
以及，搞不好特斯拉自己自研了？
從曝光的文件來看，可能性很大。
毫米波雷達重新上車特斯拉
這款毫米波雷達，編號顯示為 “1541584”。
由特斯拉提交給美國聯邦通信委員會（FCC）審核認證，通過後才能投放美國市場。
所以大概率是特斯拉自主研發，而非從其他供應商處採購。
圖源：FFC
官方將其描述為 ” 非脈衝汽車毫米波雷達 “，工作頻率為 76～77GHz。
支持三個掃頻模式，最大掃頻帶寬為 700MHz，幀周期約為 67ms。
圖源：FFC
但製造工廠並不在特斯拉總部所在地美國，大概率是代工。
圖源：FFC
區別於傳統脈衝雷達，特斯拉這款更像是 FMCW 雷達，即調頻連續波雷達。
FMCW 雷達的優勢在於，所需的發射功率峰值較低、尺寸小、容易調製、成本低、信號處理簡單，非常符合車載雷達的性能需求。
包括博世、大陸、德爾福、電裝等汽車零部件供應商在內，都已經掌握了 FMCW
雷達的核心技術，可用於道路車輛監測記錄、汽車防撞雷達、車流量檢測、自動駕駛等領域。
更進一步來說，有人推測這是一款高解析度的 4D 成像雷達。
圖源：reddit
早在 2020 年，著名黑客 Green 發推特表示，他在特斯拉軟體更新中發現了一個名為 ” 鳳凰 Phoenix”
的毫米波雷達選項。
圖源：Twitter
緊接著他發現，以色列一家初創公司 Arbe Robotics，剛好有一款雷達產品叫做 “Phoenix”。
圖源：Arbe Robotics
Arbe 官網上對其介紹為：
通過 4D
高解析度實時成像，這款毫米波雷達能夠識別、評估和應對不同場景，從而服務於現實世界的駕駛需求。無論速度、海拔、鄰近距離、大小、周圍天氣、照明條件如何，”
鳳凰 ” 都能夠把假警報和真正的威脅區分開來，以確保司機、行人和其他道路使用者的安全。
黑客 Green 當時認為，這款 ” 鳳凰 ” 雷達，完美契合特斯拉的要求。
或許是巧合，在這次特斯拉提交的官方文件中，也出現了 “Phoenix” 這樣的詞眼，很難不將兩者聯繫起來。
圖源：FFC
按理說，截至今年 12 月 7 日，特斯拉這款毫米波雷達的更多細節會被公開，諸如用戶手冊、內部拆解圖和零部件構成等。
但特斯拉剛剛臨時提交了一份申請，希望 FCC 能夠再保密一段時間，延後到明年 2 月 7 日公布。
原因是 ” 這款毫米波雷達要等到明年 1 月中旬，才會投放市場，為了避免任何不必要的信息泄露，以及防止競爭帶來利益損害
“。
圖源：FFC
具體搭載在哪款車上，目前還不能確定，網友們議論紛紛，除了新款 Model 3（代號為 Highland），還有人說 Semi
卡車、Cybertruck、電動船、Robotaxi……
從用途來看，Arbe Robotics 公司首席業務官 Ram Machness 猜測，很有可能用於輔助駕駛系統。
持相同觀點的，還有半導體公司 Ambarella 的雷達技術副總裁—— Steven Hong 表示，”
從工作頻率以及雷達的機械設計來看，似乎用於汽車輔助駕駛。”
但也有網友猜測，這款毫米波雷達僅用於車內駕駛員狀態檢測。
圖源：Twitter
總之，毫米波雷達會回來，明年 1 月就能見分曉。
這也意味著特斯拉的終極自動駕駛感測器方案，又有了新變數。
100% 純視覺的路線，不好走。
特斯拉與毫米波雷達的前世今生
毫米波雷達，眾目睽睽之下被馬斯克扔進垃圾堆。
去年 5 月，特斯拉官方公布，北美地區特斯拉 Model 3 和 Y，毫米波雷達被取消。
圖源：Tesla
在當時，新款 Model S 和 X，以及北美地區以外生產的所有車型，仍然保留毫米波雷達。
馬斯克對純視覺自動駕駛方案的執著，已是眾所周知。
但在之前的方案中，作為冗餘，還在車身前端搭載了一個毫米波雷達。
另外就是 8 攝像頭 +12 超聲波雷達。
圖源：Tesla
相比於激光雷達，毫米波雷達算是車領域相對成熟的感測器了。
毫米波雷達測速，主要基於多普勒效應（Doppler
Effect）原理，即便在能見度差的情況下也能檢測快速接近的物體，是安全冗餘的重要組成之一。
在 Robotaxi 或高等級自動駕駛中，激光雷達 + 毫米波雷達 + 攝像頭，缺一不可。
不過雷達也有缺點，會增加車載計算機處理的數據量，對計算能力和多感測器數據融合，提出新挑戰。
馬斯克之前不止一次對外分享過理念：儘可能使用少的感測器，一方面可以降低成本，另一方面能夠減少數據融合和處理的挑戰。
當然，馬斯克最中意的毫無疑問是攝像頭為主的純視覺。
馬斯克的理論是，人類依靠純視覺開車，為啥 AI 不行？
取消雷達后，馬斯克也並沒有解釋原因。
但他在推特回復網友提問時，引用了 Reddit 上一段網友的評論，認為說得很準確。
圖源：Reddit
這段評論的大意是，雷達感知確實在特殊天氣下有優勢，不過總體來講，大多數駕駛場景下沒啥用，還會因為增加冗餘帶來數據處理的麻煩。
該帖里還說，視覺的優勢在於靜止物體的識別和檢測，但技術是可以實現對動態距離和不同運動物體的相對速度的確定的。
整體來說，雷達只是適用於能見度低的情況，可這種情況下，也並非必須得用雷達，特別是前向雷達。
馬斯克認為上述這段評論，講到了點子上。
不過毫米波雷達目前的應用並非只為極端天氣冗餘，車道居中、停車輔助等 L2 能力，實際都需要雷達的能力。
圖源：Tesla
但特斯拉官方當時給出的解釋是，在向純視覺過渡過程中，這些功能可能會受到影響，但很快特斯拉就會通過 OTA
軟體系統更新解決。
說不定後來在實際問題解決過程中，馬斯克又幡然醒悟，意識到必須重拾雷達？
而且馬斯克在此之前也明確表示過，他並非完全否定毫米波雷達，他認為 ” 高解析度的毫米波雷達 ” 勝過純視覺。
相比 3D 雷達，4D 雷達可以獲得更多數據，從而提供給決策規劃更多可依賴的信息。
所以如果這一次毫米波雷達真的回歸，是否意味著特斯拉也不是 100% 堅持純視覺路線？或者無法應對 100% 的路上問題？
這對馬斯克的擁躉和純視覺路線上的玩家們而言同樣是挑戰，需要重估了。
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